24 Aralık 1917'de İstanbul'da doğdu. 1941 Temmuz'unda Yüksek Mühendis Okulu'nun Elektromekanik şubesini Yüksek Mühendis olarak bitirdi ve aynı tarihte Ölçme ve Elektrik Makinaları Laboratuvarına asistan olarak atandı.
C 1946 yılında "Çok Fazlı Endüksiyon Motorlarına Kısmi Sargı ile Yolverme" tezi ile Üniversite Doçenti oldu. 26 Ağustos 1946'da Elektrik Fakültesi Elektriğin Endüstride Tatbikatı Kürsüsü'ne Doçent olarak atandı. Bu Kürsüde Elektrikle Cer, Elektrikle Tahrik ve Elektrik Cihazları derslerini vermeye başladı. 1952 yılında aynı kürsüde Profesörlüğe atandı. 1953 yılında Elektrik Fakültesi Dekanı seçildi ve aynı Kürsünün başkanı oldu.

1953 yılında Otomatik Kontrol Sistemleri Bilim Dalını kurarak derslerini vermeye başladı. 1948-1951 yıllarında General Electric (Amerika)'da Kontrol Mühendisliği araştırma ve eğitimine katıldı. 1963 ile 1972 yıllarında 6'şar ay süre ile Otomasyon Enstitüsü (Berlin)'de araştırma yaptı, ders ve konferanslar verdi. 1954 yılında Fakülte'ye bağlı "Meteoroloji" şubesini kurdu. 1956 yılında IAESTE Türkiye üyeliğini ve 1957 yılında da IFAC'ın Türkiye üyesi olarak "Türk Otomatik Kontrol Kurumu'nu (TOK) kurdu ve her ikisinin de başkanlığını yaptı.

İTÜ'ye bağlı Teknik Okulun kuruluşunda çalıştı ve 1960-1964 yılları arasında Elektrik Bölümü Başkanı oldu. Askerliğini Yedeksubay Okulu dahil Eskişehir Tayyare Fabrikasında Elektrik Kısım amiri Havacı Subay olarak yaptı.

1983 yılına kadar Elektriğin Endüstride Tatbikatı Kürsü Başkanlığında bulunan Prof. M. Münir Ülgür, bu kürsünün doğal gelişimi olarak Elektrik-Elektronik Fakültesi'nde "Kontrol ve Kumanda Sistemleri" Anabilim Dalı'nın kurulmasını sağladı ve başkanı oldu.

1 Şubat 1985 yılında yaş haddinden emekli oldu. Bu tarihten itibaren 1998 yılına kadar anlaşmalı Öğretim Elemanı olarak "Otomatik Kontrol" ve "Dijital Kontrol" derslerini Türkçe ve İngilizce olarak verdi. 1 Ocak 1998'de kendi isteği ile tam emekli statüsüne geçti.

Prof. M. Münir Ülgür'ün beş orijinal, yedi çeviri kitabı, yirmidört makalesi vardır. İngilizce-Almanca dillerini bilir. İki çocuğu ve üç torunu vardır.